라즈비안 + WebIOPi +서보 + 웹캠스트리밍

1. 라즈비안 환경에서 webiopi 를 이용하여 서보모터의 좌우 동작이 가능해짐

– 자세한 설명은 나중에…불금 ~ 토욜 종일을 날렸다… OTL

– 회로 구성도
image

 

2. 웹캠 스트리밍

– mjpg-streamer 란 것을 사용한다.

– 참고사이트 : http://www.rasplay.org/?p=7174

 

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install git cmake libjpeg8-dev imagemagick -y

Cap 2014-06-29 02-53-52-539

 

소프트링크를 걸어준다

pi@raspberrypi ~ $ sudo ln -s /usr/include/linux/videodev2.h /usr/include/linux/ videodev.h

 

github에서 mjpg-streamer 소스를 내려받는다

Cap 2014-06-29 02-55-08-382

make 를 한다 (이건 내 환경에 맞춰서 컴파일 하는거였나…)

Cap 2014-06-29 02-58-20-705

 

웹캠구동

start.sh 파일을 아래처럼 수정한다

./mjpg_streamer -i “./input_uvc.so -d /dev/video0 -y” -o “./output_http.so -w /home/pi/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/www -p 8001”

의미 (이 의미를 몰라 개고생함…)

./mjpg_streamer -> 웹스트리밍 데몬을 띄움

-i “./input_uvc.so -d /dev/video0 -y” -> 화상입력 쪽 옵션으로 구동쉘이 있는 디렉토리에서 input_uvc.so  라이브러리를 가지고 /dev/video0 로 연결된 웹캠을 입력으로 쓴다

-o “./output_http.so -w /home/pi/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/www -p 8001”

-> 출력옵션으로 구동쉘이 있는 디렉토리에서 output_http.so 라이브러리를 이용하여 웹으로 웹캠의 입력을 웹브라우져로 뿌려주는데, 관련한 샘플 웹소스는 /home~/www 에 있고, 포트는 8001을 사용한다.
3. 테스트 결과

– 서보모터를 수차례 작동시키면 라즈베리가 죽는다. 파워를 뺏다가 껴야하는데 아무래도 서보모터를 돌리기엔  GPIO에서 출력되는 전류가 부족한듯 하다. 외부전원으로 서보를 움직여야하는데,  주한과장님이 준 5V 아답타를 바로 서보에 연결하연 서보가 지멋대로 움직인다… 어떻게 해야하지..

-> 해결책 : 외부전원의 + 단자는 서보쪽으로 연결, 외부전원의- 단자는 빵판을 이용해 라즈베리의  GRD 핀과 서보의 검정라인이 공유되도록 연결하니 해결되었다

– 웹캠을 실행하면 서보모터 구동에 문제가 발생한다. CPU 사용율이 100% 치게되어 그런듯 하다.

-> 해결책 : 웹캠에서 자원을 덜 먹도록 성능조절 옵션을 찾아봐야할 듯 하다.  옵션을 낮춰서 약간 좋아지긴 했으나 서보 모터움직이나 반대로 움직이는 경우가 발생한다. 웹캠을 끄면 정상동작함.

-i “./input_uvc.so -d /dev/video0 -r 320×240 -f 10 -y”

 

관련  URL

http://wolfpaulus.com/jounal/embedded/raspberrypi_webcam/

 

WebIOPi 개발자 홈페이지

http://trouch.com/2013/03/04/webiopi-in-the-magpi-cambot-tutorial/

-> MagPI 라는 라즈베리파이 매거진에 webiopi를 이용한 웹캠구현 기사가 실렸다는 글이 올라와 있다.

-> 이게 갑임!!!

 

WebIOPi 사이트

https://code.google.com/p/webiopi/

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